حسگر لامسه مصنوعی قابل استفاده در جراحیهای رباتیک در کشور ساخته شد
پژوهشگران دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر موفق به طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی قابل استفاده در جراحیهای رباتیک شدند.
گلدیس درب امامیه، مجری طرح گفت: یکی از مهمترین ابزارهای تشخیص که جراح در جراحی مستقیم از آن برخوردار بوده اما در جراحی با ربات از آن بی بهره است حس لامسه و خواصی از جسم لمس شونده است که توسط لمس کردن برای جراح قابل تشخیص است.
این دانشآموخته مهندسی پزشکی افزود: این حسگر لامسهیی از یک غشای پلیمری انعطاف پذیر از جنس سیلیکون تشکیل شده است که این غشاء بر روی یک بدنه استوانهیی قرار گرفته است. معیار اصلی تعیین نیروی وارده در نقطه تماس در این حسگر، میزان تغییر شکل ایجاد شده در غشاء بر اثر اعمال نیرو بر آن میباشد. طراحی و مدلسازی این حسگر با استفاده از روش اجزاء محدود انجام پذیرفته و بر اساس نتایج به دست آمده ساخت حسگر بر پایه استفاده از دو اصل اندازه گیری مقاومتی و خازنی در تعیین میزان تغییر شکل غشا صورت پذیرفته است.
وی گفت: روشهای مدرن جراحی از جمله جراحی با حداقل تهاجم باعث دور شدن دستان جراح از بافت هدف و محل جراحی میشوند که در نتیجه آن، میزان درک و احساس جراح به واسطه عدم وجود حس تماس به میزان قابل ملاحظهای کاهش مییابد.
درب امامیه افزود: هدف از انجام این پروژه، طراحی و ساخت یک حسگر لامسهیی به منظور تعیین نیروی وارده در نقطه تماس بین حسگر و بافت هدف میباشد. این حسگر همچنین قابلیت ارائه شکل کلی از بافت هدف و نیز تعیین برخی خواص مکانیکی بافت از جمله میزان سفتی و نرم بافت را دارا میباشد.
مجری طرح مهمترین مزایا و ویژگیهای اصلی طراحی و ساخت در این حسگر لامسهیی را زیست سازگاری این حسگر با توجه به مواد تشکیل دهنده آن، استحکام مکانیکی و انعطاف پذیری آن در طراحی جهت کاربردهای مختلف، عدم پیچیدگی در طراحی و ساخت و کاهش هزینههای ساخت به دلیل سادگی ساختار آن، قابلیت کوچک سازی این حسگر تا حد میکرون نام برد.
فارغ التحصیل دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر به کاربردهای این حسگر لامسهیی اشاره کرد و گفت: استفاده از آن به عنوان انگشت در رباتهای هوشمند با گستره پایین نیرو، به خصوص برای اهدافی از قبیل جابهجایی مواد شکننده یا بافتهای بیولوژیکی است که از حساسیت خاصی برخوردار هستند. این حسگر نوین با دو جنبه تشخیصی و درمانی، کاربرد فراوانی در پزشکی به خصوص بخش تجهیزات جراحی از راه دور از جمله آندوسکوپی و لاپاراسکوپی دارد.
وی خاطرنشان کرد: این حسگر لامسهیی برای اولین بار است که طراحی و ساخته شده و در اداره کل ثبت شرکتها و مالکیت صنعتی کشور، ثبت اختراع شده است.
درب امامیه افزود: در حال حاضر بر روی کوچک سازی این حسگر در حد میکرون کار میکنیم.
وی خاطرنشان کرد:از نتایج حاصل از انجام این پروژه، سه مقاله در ژورنالهای ISI به چاپ رسیده است. دو مقاله هم در ژورنالهای علمی – پژوهشی در دست چاپ و دو مقاله در حال داوری میباشد. همچنین چندین مقاله در کنفرانسهای داخلی و خارجی در این زمینه ارائه شده است.
منبع : به گزارش سرویس پایاننامه خبرگزاری دانشجویان ایران(ایسنا)
